B型地铁列车制动控制装置(BCU)具有系统自动检测及故障诊断功能，自检方式包括上______、______、命令自检等方式。

B型地铁列车制动控制装置（BCU)具有系统自动检测及故障诊断功能，自检方式包括上______、______、命令自检等方式。